El arpa, es uno de los instrumentos más antiguos, como muestran algunos grabados descubiertos en la ciudad de Tebas, correspondientes al siglo XVIII antes de Cristo. Mucho más tarde fue utilizada, en una versión portátil, por los juglares en la Edad Media europea. Posteriormente, va aumentando de tamaño y uno de los lados va adquiriendo el papel de caja de resonancia.
En el siglo XV ya aparecen arpas con un mayor número de cuerdas que antaño (hasta 25) y en siglo XVII, hay constancia de arpas cromáticas de 58 cuerdas. A finales de este mismo siglo, aparece un sistema de ganchos, que permitía la consecución de semitonos. Un siglo después, a finales del XVIII y principios del XIX, sobre todo, se crean ya las bases del arpa moderna, con un sistema de doble movimiento y otro sistema de horquillas, que le permitían aumentar considerablemente sus prestaciones.
Con la llegada de los conquistadores españoles a América, dentro de sus costumbres impuestas a los países colonizados se introdujo el arpa. Ésta fue traída por los misioneros jesuitas y se arraigó en algunas regiones adaptándose a las formas musicales indígenas, y permaneciendo, casi sin modificaciones, hasta la época actual.
Los países en los que el arpa es parte esencial en su folklor son, México, Chile, Paraguay y Venezuela.